Ulysse et Télémaque retrouvent enfin leur terre : Ithaque. Une épreuve avec l'arc d'Ulysse est organisée pour départager les prétendants qui souhaitent épouser Pénélope.

Ulysse est fait prisonnier par Circé, qui l'envoûte et fait de lui son amant. Après un voyage au royaume des morts, il échappe aux chants des sirènes et atteint l'île d'Hélios. Télémaque quitte le royaume de Nestor et s'éloigne de Polycaste afin de déjouer leur tragique destinée.

Les aventures d'Ulysse, le héros grec aux mille ruses, depuis sa participation à la guerre de Troie jusqu'à son voyage de retour pour son royaume, l'île d'Ithaque, où l'attendent sa femme, Pénélope, et son fils, Télémaque.

Télémaque est parti à la recherche de son père Ulysse, laissant sa mère Pénélope seule face à de nombreux prétendants. Elle tente de sauvegarder le trône en arrêtant le temps. Ulysse, en route pour Ithaque, tente de déjouer les plans de ses adversaires, tant humains que divins...